撰写汉时，人们普遍着履。
汉代凡祭服穿烏，朝服穿履，出门穿屐，妇女出嫁穿木屐。
这一时期鞋履的种类很多，主要有：
1.履
单底的鞋称作履。履的制作材料有皮革、丝绸、麻布、葛、木竹、草等。许多动物的皮革也可做成履，其中以獐、麂等珍稀动物制成的鞋档次最高。《潜夫论·浮侈》认为普通百姓“履必獐麂”十分奢侈。以生皮制成的履称“鞜”，以薄皮制作的轻巧的履称“鞮”。还有一种鞋称“靸”，《说文》“革部”称其是小儿鞋，但《释名·释衣服》则解释为“韦履深头者之名”，即鞋面较长的皮鞋。鞵也是一种皮履，《释名·释衣服》说：“鞵，解也，着时缩其上如履然，解其上则舒解也。”这种履可能是系带的鞋。以丝和锦制作的履称“丝履”或“锦履”，是当时的高档鞋履。丝履因形制差异而有不同的名称，如“”“户系”等。江陵凤凰山西汉前期墓中就发现有锦缘素丝履、锦缘青丝履实物。汉代更常见的鞋履是价格低廉的麻履和草履。汉代麻鞋实物在很多地方都有发现，其形状有平头和尖头两种。除根据制作材质区分履的差别外，汉时的履根据履头的差异可分为圆头、方头、歧头和笏头（鞋尖上勾）等样式，这些在出土文物中都可找到实物证据。
2.舄
在鞋底上加一层木板的双底鞋称作舄。《释名·释衣服》云：“复其下曰舄。舄，腊也，行礼久立地或泥湿，故复其下使干腊也。”《急就篇》颜师古注：“单底谓之‘履’，或以丝为之，复底而有木者谓之‘舄’。”由于加厚了鞋底，穿舄可防止泥水污染鞋面。舄档次较高，皇帝和百官进行祭祀时皆着“赤舄”“絇履”。适合身材矮小的女性穿的薄底木舄，称“晚下”。《释名·释衣服》：“晚下如舄，其下晚晚而危，妇人短者着之，可以拜也。”晚下或作“下”。《方言》卷四曰：“其庳者谓之‘苑下’。”
3.屐
《释名·释衣服》云：“屐，榰也，为雨足榰以践泥也。”《急就篇》颜师古注谓：“屐者，以木为之，而施两齿，所以践泥。”可知屐是木制的鞋底有两齿的鞋，既可以防滑，又可拉开脚与泥泞地面的距离。桓帝延熹年间（158年—166年），木屐成为京师洛阳流行的鞋履，已不限于仅雨天使用。《后汉书·五行志》载：女子出嫁时，也穿木屐。屐上施以彩画，并以五彩丝带系住。
4.靴
《释名·释衣服》：“靴，跨也，两足各以一跨骑也。本胡服，赵武灵王服之。”密县打虎亭汉墓中即有着红色长统靴的乐人，居延查科尔帖出土的东汉木简画绘一官吏着长袍黑靴。
秦汉鞋履的穿法有严格的制度，祭服穿舄，朝服穿履，燕服穿屦，出门行路则穿屐。